verzenden naar 
en 
Hoe te configureren Septentrio RTK-koers en verbind deze met ArduPilot
In deze tutorial begeleiden we u door de stappen voor het verkrijgen van hoge precisie GNSS op basis van uw ArduPilot-project met de simpleRTK3B Heading ontvanger, aangedreven door Septentrio Mosaic-H.
Vereiste hardware:
- simpleRTK3B Heading
- 2 × Lightweight helical GNSS Tripleband + L-band antenna (IP67)
- 2 × SMA antenne RF kabelverlenger (deze items zijn vooral nodig voor spiraalantennes)
- USB naar USB-C-kabel
- USB naar micro-USB-kabel
- Pixhawk kabel set
- Holybro Pixhawk4 (u kunt ook uw favoriete automatische piloot gebruiken)
- een pc of laptop
Vereiste software:
Belangrijke zaken voor de start:
- Deze tutorial is gebaseerd op de simpleRTK3B Heading, als u andere hardware hebt, moet u mogelijk enkele wijzigingen in deze tutorial toepassen. We hebben voorbereid nog een tutorial voor de simpleRTK2B Kopkit.
- We hebben de tutorial gevalideerd met deze stuurautomaten:
- Holybro Pixhawk4
- We hebben de tutorial gevalideerd met deze firmwareversies:
- ArduinoRover 4.1.0
- ArduCopter 4.1.0
- ArduPlane 4.1.0
Hoe te verbinden simpleRTK3B Heading RTK-ontvanger naar ArduPilot?
Configureer eerst simpleRTK3B Heading RTK-ontvanger.
- Sluit de simpleRTK3B Heading op uw pc via de USB-poort met het label KRACHT+GPS met behulp van een USB-C-kabel.
- Open een browser en typ 192.168.3.1 om de te openen Septentrio webinterface.
- Ga in de menubalk naar NMEA/SBC uit–>Nieuwe NMEA-stream–>Seriële poort (volgende)–>COM3 (volgende)–>Interval (100 msec)selecteer GGA, RMC, HDT. Klik Finish.
- Klik Ok. Rechtsonder in uw browser verschijnt een pop-upvenster. Klik Bespaar configuratie.
- Sluit beide GNSS-antennes aan op uw ontvanger. Zorg ervoor dat ze een goed zicht op de lucht hebben.
- Ga naar GNSS–>Houding.
Kies het Houding-offset–> Offsetwaarde voor koers om uw antenneconfiguratie af te stemmen op uw platform.
Dit betekent dat u de waarde moet aanpassen totdat de gerapporteerde koerswaarde overeenkomt met de koers van uw voertuig (de koersafwijking is doorgaans 0, 90, 180 of 270 graden, tenzij u een zeldzame antenne-opstelling heeft).
Klik Ok en klik op de Bespaar knop in het venster rechtsonder.
Configureer ten tweede ArduPilot.
- Koppel jouw Pixhawk Sluit het aan op uw computer met behulp van een USB-naar-micro-USB-kabel.
- Openen Mission Planner en verbind je Pixhawk er met COM-poort aan.
- Ga naar CONFIG–>Volledige parameterlijst.
Omdat de firmwareversies kunnen verschillen van die van u, vindt u hier een lijst met alle gewijzigde parameters ten opzichte van de standaardconfiguratie:KOMPAS_ENABLE,0
KOMPAS_USE,0
COMPASS_USE2,0
COMPASS_USE3,0
EK3_MAG_CAL,2
EK3_SRC1_YAW,2
GPS_AUTO_CONFIG,0
GPS_AUTO_SWITCH,0
GPS_RATE_MS, 100
GPS_TYPE,16
SERIAL1_BAUD,115
SERIEEL1_PROTOCOL,5Media Schrijf Params om uw instelling op te slaan.
- Zorg ervoor dat u, nadat u alle parameters heeft opgeslagen, de stroom van uw stuurautomaat verwijdert door de USB-kabel los te koppelen om uw stuurautomaat te resetten.
Ten derde sluit u de koerskit aan op uw stuurautomaat.
- Gebruik de JST-connector op de simpleRTK3B Heading en sluit deze aan op de TELEM1-poort.
- Zet de automatische piloot aan. Wacht een paar seconden en controleer of de koerswaarde van de AHRS is ingeschakeld Mission Planner, moet deze overeenkomen met de richting tussen uw antennes.
- Als extra controle om te zien of het werkt, moet de koerswaarde van de AHRS hetzelfde zijn in CTRL+F–>MAVlink-inspecteur–>GPS_RAW_INT–>yaw.
- Merk op dat de EKF rekening houdt met de gyroscoopmetingen, dus als u de stuurautomaat draait zonder het hele voertuigframe te draaien waar de antennes zijn gemonteerd, verandert de koers, hoewel deze na een paar seconden terugkeert naar de door GNSS berekende koers.
Als je deze tutorial wilt doen, hebben we alle producten op voorraad en klaar voor verzending:
- simpleRTK3B Heading
- 2 × Lightweight helical GNSS Tripleband + L-band antenna (IP67)
- 2 × SMA antenne RF kabelverlenger (deze items zijn vooral nodig voor spiraalantennes)
- USB naar USB-C-kabel
- USB naar micro-USB-kabel
- Pixhawk kabel set
