Ondergronds 360-beeldmateriaal verzamelen op de fiets met RTK+IMU simpleRTK2B-F9R

Vandaag delen we graag dit klantproject dat gebruik maakt van u-blox ZED-F9R: GNSS RTK en 6-assig IMU samengesmolten om buitenshuis een nauwkeurigheid op centimeterniveau te bereiken, terwijl de nauwkeurigheid op decimeterniveau in korte tunnels en de nauwkeurigheid op meterniveau in langere tunnels behouden blijft.

Jim Gayes is een Google Trusted Partner, die sinds 2016 Google Street View-beelden van buitenruimten vastlegt en meer recentelijk ook beelden publiceert op het kaartplatform Mapillary. Hij heeft momenteel beelden vastgelegd in 8 landen in Europa.

Het succesvol vastleggen van Street View-beelden vereist een goede 360-gradencamera in combinatie met goede GNSS-hardware voor nauwkeurige beeldpositionering.

Terwijl ik onlangs samenwerkte met Sustrans, de liefdadigheidsinstelling die verantwoordelijk is voor het Britse nationale fietsnetwerk, erkende Jim de grote kans op verlies van het GNSS-signaal bij het fietsen van veel van hun routes. Veel Sustrans-routes gaan door uitdagende GNSS-signaalontvangstomgevingen, vaak langs in onbruik geraakte spoorlijnen, die veel dichte boomtoppen hebben en onder veel lage en brede bruggen door gaan. Verschillende routes hebben ook de extra uitdaging van tunnels.

Alle bovenstaande omgevingscondities kunnen resulteren in mislukte beeldopname omdat er geen gegeorefereerde gegevens beschikbaar zijn. De meeste Street View Ready-camera's hebben ingebouwde GNSS-hardware die voldoet aan de hardwarespecificaties van Google, maar is beperkt betrouwbaar in uitdagende GNSS-signaalontvangstomgevingen.

Jim's oplossing was om de zijne te koppelen Labpano Pilot One 360°-camera met de ArduSimple simpleRTK2B-F9R module. De IMU en Fusion-verwerking lost dit probleem op, omdat er een redelijk nauwkeurige locatie kan worden berekend door de IMU wanneer alle GNSS-signalen verloren gaan.

Hierin zie je tijdens het opnemen met een camera hoe ondergronds lokaliseren werkt lange tunnel geregistreerd voor Mapillery. Dit is de Combe Down-tunnel, nabij Bath in het VK. Met een lengte van 1672 meter is het de langste fietstunnel van Europa. Klik gewoon op "Afspelen" bovenaan het venster. De afbeeldingen zijn erg donker omdat dit slechts een test was zonder extra verlichting, maar het geeft goed het concept van een ondergrondse locatie weer.

In minder extreme dagelijkse omstandigheden kan de IMU zal worden ingevuld wanneer het GNSS-signaal een paar seconden verloren gaat bij het passeren onder bruggen of delen van dichte boomkruinbedekking. Dit alles leidt tot succesvolle beeldopname en nauwkeurige plaatsing van de afbeelding op de kaart.

Als je wilt bouwen wat Jim's heeft gedaan, zijn dit de minimale items die je nodig hebt: