verzenden naar 
en 
Hoe te configureren simpleRTK2B – Basis Starterspakket (ZED-F9P module) en sluit deze aan op Ardupilot om een centimeter nauwkeurige GPS-locatie te krijgen
- 2024-08-06
We hebben deze tutorial gemaakt voor de basisinstallatie wanneer u uw RTK-ontvanger moet aansluiten die wordt aangedreven door de ZED-F9P module naar ArduPilot
We zullen u door de stappen leiden die nodig zijn om uw ontvanger te configureren, een goede communicatie tussen de apparaten te garanderen en RTK-correcties aan te sluiten om nauwkeurigheid op centimeterniveau te bieden voor uw Ardupilot-project.
Vereiste hardware:
- simpleRTK2B – Basisstartpakket
- USB naar micro-USB-kabel
- Pixhawk-kabelset
- Holybro Pixhawk 4 (u kunt ook uw favoriete stuurautomaat gebruiken)
- een pc of laptop
Vereiste software:
- Mission Planner
- u-center (voor M8, M9, F9)
Hoe te verbinden simpleRTK2B met ArduPilot?
Configureer eerst simpleRTK2B ontvanger.
- Sluit de ontvanger aan op uw pc via de USB-poort met het label KRACHT+GPS met een micro-USB-kabel.
- lopen u-center en sluit uw ontvanger aan u-center via com-poort.
- Zorg ervoor dat uw RTK-ontvanger firmware heeft 1.13. Als u hulp nodig heeft bij het controleren van de firmwareversie van uw ontvanger of het updaten naar versie 1.13, ga dan naar onze configuratiebestand pagina voor gedetailleerde instructies.
De maximale frequentie van Firmware 1.32 voor uw ZED-F9P ontvanger is 7 Hz. Daarom raden we in deze tutorial aan om Firmware 1.13 te gebruiken voor een updatesnelheid van 10 Hz. - Ga naar Tools->Ontvangerconfiguratie...–>Selecteer configuratiebestand simpleRTK2B_FW113_HeadingKit_Rover_10Hz_Ardupilot.txt (klik met de rechtermuisknop en selecteer link opslaan als) die we voor u hebben voorbereid
Dit configuratiebestand stelt uw ontvanger in op een uitvoersnelheid van 10 Hz en verzendt UBX-PVT-berichten naar de stuurautomaat. - Klik Bestand overbrengen–>GNSS naar breng de configuratie over naar uw ontvanger.
- Ga in de menubalk naar Ontvanger–>Actie–>Config opslaan om uw configuratie op te slaan.
Configureer ten tweede ArduPilot.
- Sluit uw Pixhawk aan op uw computer met behulp van een USB-naar-micro-USB-kabel.
- Zorg ervoor dat u de eerste installatie van uw stuurautomaat al hebt voltooid. U kunt de gebruikershandleiding van ArduPilot om te zien hoe u dit moet doen.
- Openen Mission Planner en sluit uw Pixhawk erop aan via de COM-poort.
- Ga naar CONFIG->Volledige parameterlijst.
Aangezien de firmwareversies kunnen verschillen van de uwe, vindt u hieronder een lijst met alle parameters die zijn gewijzigd ten opzichte van de standaardconfiguratie:KOMPAS_ENABLE,0
KOMPAS_USE,0
COMPASS_USE2,0
COMPASS_USE3,0
EK3_MAG_CAL,5
EK3_SRC1_YAW,2
GPS_AUTO_CONFIG,0
GPS_AUTO_SWITCH,0
GPS_POS1_X,-1.25 *Deze waarde moet de afstand in meters tussen antennes bevatten. Verander het teken als de koers een offset van 180 graden heeft (of verwissel de SMA-connectoren erin simpleRTK2B+kop).
GPS_PRIMARY,1
GPS_RATE_MS, 100
GPS_RATE_MS2, 100
GPS_TYPE,0
GPS_TYPE2,2
SERIAL1_BAUD,460
SERIAL1_OPTIONS,0
SERIEEL1_PROTOCOL,5Media Schrijf Params om uw instelling op te slaan.
- Nadat u alle parameters heeft opgeslagen, zorgt u ervoor dat u de stroom van uw stuurautomaat verwijdert door de USB-kabel los te koppelen om uw stuurautomaat te resetten.
Ten derde sluit u de ontvanger aan op uw stuurautomaat.
- Sluit de antenne aan op uw ontvanger. Zorg ervoor dat uw antenne tijdens het testen goed zicht op de lucht heeft.
- Zorg ervoor dat u de juiste JST-kabel voor Pixhawk 4 hebt.
- Gebruik de JST-connector op de simpleRTK2B ontvanger en sluit deze aan op de TELEM1-poort.
- Zet de stuurautomaat aan, u zult zien dat GPS2 is aangesloten.
- In Mission Planner, kunt u de GPS-informatie controleren door naar te gaan CTRL+F–>MAVlink-inspecteur–>GPS2_RAW.
Informatie over de hoogte, breedtegraad en lengtegraad Mission Planner moet hetzelfde zijn als op u-center.
Maak ten slotte verbinding met RTK-correcties.
- Zonder RTK-correcties, simpleRTK2B ontvanger heeft een nauwkeurigheid tot 1.5 meter. Als u een nauwkeurigheid van de locatie op centimeterniveau wilt bereiken, heeft u RTK-correcties voor uw ontvanger nodig. RTK-correcties kunnen worden ontvangen van een lokale NTRIP correctieservice of vanaf uw eigen RTK-basisstation.
- NTRIP-services gebruiken: Als u over een internetverbinding beschikt in het gebied waar u gaat werken, kunt u RTK-correcties het eenvoudigst ontvangen via een NTRIP-correctieservice, omdat u hiervoor geen extra apparatuur nodig heeft. Controleer de handleiding Hoe u NTRIP-correcties naar ArduPilot verzendt. Volg stap 4-8.
- Uw eigen RTK-basisstation opzetten: Als u zich op een locatie bevindt zonder betrouwbare internettoegang, kunt u uw eigen RTK-basisstation opzetten. Hiervoor is een extra nodig simpleRTK2B – Basisstartpakket ervoor. Het basisstation verzendt RTK-correcties naar ArduPilot, waardoor u zelfs in afgelegen gebieden nauwkeurigheid op centimeterniveau kunt bereiken. Controleer de handleiding Hoe u RTK-basisstationcorrecties naar ArduPilot kunt verzenden. Volg stap 1-6.
- Binnen een paar seconden, aan Mission Planner u zult de GPS2-status wijzigen in rtk Float of rtk Fixed
Nu kunt u genieten van uw ArduPilot-project met uw zeer nauwkeurige RTK-ontvanger!
Als je deze tutorial wilt doen, hebben we alle producten op voorraad en klaar voor verzending:
