Hoe te configureren simpleRTK2B – Basis Starterspakket (ZED-F9P module) en sluit deze aan op Ardupilot om een centimeter nauwkeurige GPS-locatie te krijgen

Inhoudsopgave

We hebben deze tutorial gemaakt voor de basisinstallatie wanneer u uw RTK-ontvanger moet aansluiten die wordt aangedreven door de ZED-F9P module naar ArduPilot.

We zullen u door de stappen leiden die nodig zijn om uw ontvanger te configureren, een goede communicatie tussen de apparaten te garanderen en RTK-correcties aan te sluiten om nauwkeurigheid op centimeterniveau te bieden voor uw Ardupilot-project.

Vereiste hardware

simpleRTK2B – Basisstartpakket
USB naar USB-C-kabel
Pixhawk kabel set
Holybro Pixhawk 6C (je kunt ook je favoriete automatische piloot gebruiken)
Pc of laptop

Vereiste software

Mission Planner
u-center (voor M8, M9, F9)

Voor aanvang

Controleer de firmware van uw ArduPilot door uw apparaat aan te sluiten. Pixhawk met uw computer via een USB-naar-USB-C-kabel en open de kabel. Mission PlannerDe firmwareversie wordt weergegeven in de bovenste balk van het scherm. Mission Planner venster.

Houd er rekening mee dat we de tutorial hebben gevalideerd met de volgende firmwareversies:

ArduinoRover 4.6.0 en 4.6.3
ArduCopter 4.6.0 en 4.6.3
ArduPlane 4.6.0 en 4.6.3

Als u firmwareversie 4.0 of lager gebruikt, dient u de firmware bij te werken volgens de volgende instructies. Handleiding voor het laden van firmware in ArduPilotAnders zijn sommige beschreven parameters mogelijk niet van toepassing.

Als uw Pixhawk Als een andere automatische piloot actief is, volg dan de instructies. Firmware laden op boards zonder bestaande ArduPilot-firmware.

Hoe te verbinden ZED-F9P Bord met ArduPilot?

Configure simpleRTK2B ontvanger

Sluit de ontvanger aan op uw pc via de USB-poort met het label POWER+GPS met een micro-USB-kabel.

lopen u-center en sluit uw ontvanger aan u-center via com-poort.

Zorg ervoor dat uw RTK-ontvanger firmware heeft 1.13. Als u hulp nodig heeft bij het controleren van de firmwareversie van uw ontvanger of het updaten naar versie 1.13, ga dan naar onze configuratiebestand pagina voor gedetailleerde instructies.
De maximale frequentie van Firmware 1.32 voor uw ZED-F9P ontvanger is 7 Hz. Daarom raden we in deze tutorial aan om Firmware 1.13 te gebruiken voor een updatesnelheid van 10 Hz.
Ga naar Tools->Ontvangerconfiguratie...–>Selecteer configuratiebestand simpleRTK2B_FW113_Rover_10Hz_Ardupilot.txt (klik met de rechtermuisknop en selecteer link opslaan als) die we voor u hebben voorbereid
Met dit configuratiebestand stelt u uw ontvanger in op een uitvoerfrequentie van 10 Hz en verzendt u UBX-PVT-berichten naar de automatische piloot.
Klik Bestand overbrengen–>GNSS naar breng de configuratie over naar uw ontvanger.

Ga in de menubalk naar Ontvanger–>Actie–>Config opslaan om uw configuratie op te slaan.

ArduPilot configureren

Koppel jouw Pixhawk naar uw computer met behulp van een USB-naar-USB-C-kabel.
Zorg ervoor dat u de eerste installatie van uw stuurautomaat al hebt voltooid. U kunt de gebruikershandleiding van ArduPilot om te zien hoe u dit moet doen.
Open Mission Planner en verbind je Pixhawk er met COM-poort aan.

Ga naar CONFIG -> Volledige parameterlijst. Aangezien de firmwareversie mogelijk afwijkt van die van u, volgt hier een lijst met alle parameters die zijn gewijzigd ten opzichte van hun standaardwaarden:
- COMPASS_ENABLE 1 -> 0 (Uitgeschakeld)
- COMPASS_USE 1 -> 0 (Uitgeschakeld)
- COMPASS_USE2 1 -> 0 (Uitgeschakeld)
- COMPASS_USE3 1 -> 0 (Uitgeschakeld)
- EK3_MAG_CAL 3 -> 2 (Nooit)
- EK3_SRC1_YAW 1 -> 2 (GPS)
- GPS_AUTO_CONFIG 1 -> 0 (Automatische configuratie uitschakelen)
- GPS_AUTO_SWITCH 1 -> 0 (Primaire gebruiken)
- GPS2_POS_X 0 -> Afstand in de X-as van de GPS-antenne tot de vluchtcontroller IMU positie (u dient deze parameter samen met GPS2_POS_Y en GPS2_POS_Z te configureren voor de Y- en Z-as)
- GPS_PRIMARY 0 -> 1 (SecondGPS)
- GPS2_RATE_MS 200 -> 100 (10Hz)
- GPS1_TYPE 1 -> 0 (Geen)
- GPS2_TYPE 0 -> 2 (uBlox)
- SERIAL1_BAUD 57 -> 460 (460800)
- SERIAL1_PROTOCOL 2 -> 5 (GPS)
Media Schrijf Params om uw instellingen op te slaan.

Nadat u alle parameters heeft opgeslagen, zorgt u ervoor dat u de stroom van uw stuurautomaat verwijdert door de USB-kabel los te koppelen om uw stuurautomaat te resetten.

Sluit de ontvanger aan op uw autopilot.

Sluit de antenne aan op uw ontvanger. Zorg ervoor dat uw antenne tijdens het testen goed zicht op de lucht heeft.
Zorg ervoor dat u de juiste JST-kabel hebt voor Pixhawk 4.

Gebruik de JST-connector op de simpleRTK2B ontvanger en sluit deze aan op de TELEM1-poort.

Zet de stuurautomaat aan, u zult zien dat GPS2 is aangesloten.

In Mission Planner, kunt u de GPS-informatie controleren door naar te gaan CTRL+F–>MAVlink-inspecteur–>GPS2_RAW. Informatie over de hoogte, breedtegraad en lengtegraad Mission Planner moet hetzelfde zijn als op u-center.

Verbinden met RTK-correcties

Zonder RTK-correcties, simpleRTK2B ontvanger heeft een nauwkeurigheid tot 1.5 meter. Als u een nauwkeurigheid van de locatie op centimeterniveau wilt bereiken, heeft u RTK-correcties voor uw ontvanger nodig. RTK-correcties kunnen worden ontvangen van een lokale NTRIP correctieservice of vanaf uw eigen RTK-basisstation.
- gebruik NTRIP diensten: Als u over een internetverbinding beschikt in het gebied waar u gaat werken, is de eenvoudigste manier om RTK-correcties te ontvangen via een NTRIP correctieservice omdat u geen extra apparatuur nodig hebt. Bekijk tutorial Hoe te verzenden NTRIP correcties op ArduPilot. Volg stap 4-8.
- Uw eigen RTK-basisstation opzetten: Als u zich op een locatie bevindt zonder betrouwbare internettoegang, kunt u uw eigen RTK-basisstation opzetten. Hiervoor is een extra nodig simpleRTK2B – Basisstartpakket ervoor. Het basisstation verzendt RTK-correcties naar ArduPilot, waardoor u zelfs in afgelegen gebieden nauwkeurigheid op centimeterniveau kunt bereiken. Controleer de handleiding Hoe u RTK-basisstationcorrecties naar ArduPilot kunt verzenden. Volg stap 1-6.
Binnen een paar seconden, aan Mission Planner De GPS2-status zal veranderen naar rtk Float or rtk Vast.