en 
Hoe u RTK-basisstationcorrecties naar ArduPilot kunt verzenden Mission Planner, QGroundControl en MAVProxy
Deze tutorial behandelt hoe u MissionPlanner en QGroundControl kunt configureren om RTK-basisstationcorrecties naar de stuurautomaat te sturen. De instructies zijn getest met simpleRTK2B, simpleRTK2Blicht en simpleRTK3B GNSS ontvangers.
Als je een NTRIP dienst, controleer dit zelfstudie.
Vereiste hardware:
- simpleRTK2B – Basisstartpakket
- 2 x USB naar micro-USB-kabel
- Holybro Pixhawk4 (u kunt uw favoriete automatische piloot gebruiken)
- een pc of laptop
Vereiste software:
- Mission Planner or QGroundControl
- RTKLIB strsvr (alleen in het geval van QGroundControl)
- MAVproxy (alleen in het geval van QGroundControl)
Hoe u RTK-basisstationcorrecties naar ArduPilot kunt verzenden Mission Planner, QGroundControl en MAVProxy?
- Configureer uw GNSS-ontvanger als basisstation. Als je niet weet hoe je het moet doen, volg dan ArduSimple's handleiding Hoe te configureren simpleRTK2B als statisch basisstation.
Als u een simpleRTK3B, je kunt volgen deze tutorial om het als basisstation te configureren. - Sluit uw GNSS-antenne aan op uw ontvanger. Zorg ervoor dat de antenne zich op een locatie bevindt met goed zicht op de lucht.
- Sluit de stuurautomaat aan op uw pc met behulp van een USB-kabel of radio telemetrie link.
Met Mission Planner het proces is uiterst eenvoudig, de instructies zijn hetzelfde simpleRTK2B, simpleRTK2Blicht (u-blox ZED-F9P) en simpleRTK3B (Septentrio Mosaic X5) ontvangers.
- Open Mission Planner en maak zoals gewoonlijk verbinding met uw stuurautomaat via de COM-poort.
- Ga naar ORGANISATIE->Optionele hardware->RTK/GPS-injectie.
- Selecteer de COM-poort waarop uw GNSS-basisstation is aangesloten en stel de juiste baudrate in. druk op Connect.
- Nu kunt u uw koerskit verbinden met uw stuurautomaat door de tutorial te volgen Hoe te verbinden simpleRTK2B Op weg naar ArduPilot met externe RTK-correcties?
Ga vervolgens terug naar het hoofdscherm van Mission Planner. Hier ziet u zowel de positie van het basisstation als uw Ardupilot GNSS-positie.
QGroundControl detecteert automatisch zowel de simpleRTK2B en simpleRTK3B planken (niet simpleRTK2Blite), via USB aangesloten op dezelfde computer waarop QGroundControl draait.
Het configureert automatisch de ontvanger en begint met het streamen van correcties naar de GNSS-ontvanger die op de stuurautomaat is gemonteerd.
We hebben de automatische configuratie getest en het gedrag is niet altijd het verwachte gedrag, dus in deze tutorial laten we een alternatieve methode zien die ook ondersteuning biedt simpleRTK2BLite-ontvangers als basisstations en werkt 100% van de tijd.
- Open QGroundControl en druk op Applicatie instellingen in het hoofdmenu.
- Ga naar Algemeen->AutoConnect met de volgende apparaten->Deselecteer RTK GPS.
- Voer de STRSVR-applicatie uit. Selecteer (0) Invoer as Serie- poort, klik Kies … knop.
- Set Haven op de COM-poort van het basisstation van uw GNSS-ontvanger.
Set Bitsnelheid (bps) naar de baudrate van uw GNSS-ontvanger, klik OK.
- kies (1) Uitgang as NTRIP Caster, Klik Kies … knop.
- Set HavenBijvoorbeeld 2101.
Set KoppelpuntBijvoorbeeld TEST.
U kunt de gebruikersnaam en het wachtwoord leeg laten, klik op OK.
- Voer MAVProxy uit.
Ga naar Link–>Toevoegen–>Serieel–>Selecteer de telemetrielink of stuurautomaat COM-poort en instellen Baudrate. Klikken Voeg een link toe.
- Als de verbinding in orde is, zou uw MAVProxy-scherm er ongeveer zo uit moeten zien.
- Open het MAVProxy-terminalvenster. Type:
module belasting ntrip
ntrip ingesteld caster 127.0.0.1
ntrip stelt poort 2101 in
ntrip set koppelpunt TEST
nreis start
- Nadat de vorige stap is voltooid, zou STRSVR er ongeveer zo uit moeten zien als in het onderstaande voorbeeld, wat aangeeft dat de gegevensoverdracht bezig is.
- De GNSS-ontvanger die op uw stuurautomaat is aangesloten, ontvangt automatisch RTCM-berichten van uw basisstation en komt binnen RTK fix/zwevende modus.
