Hoe u RTK-basisstationcorrecties naar ArduPilot kunt verzenden Mission Planner, QGroundControl en MAVProxy

Inhoudsopgave

Deze handleiding beschrijft hoe u MissionPlanner en QGroundControl configureert om RTK-correcties vanuit een basisstation naar de autopilot te sturen. De instructies zijn getest met simpleRTK2B, simpleRTK2Blicht en simpleRTK3B GNSS-ontvangers.

Als u liever een NTRIP Gebruik de service in plaats van uw eigen basisstation en volg de instructies. Hoe te verzenden NTRIP Correcties op de ArduPilot met MissionPlanner, QGroundControl en MAVProxy-handleiding.

Vereiste hardware

simpleRTK2B – Basisstartpakket
simpleRTK2B Rubriek – Basisstartpakket
2x USB naar USB-C-kabel
Pixhawk kabel set
Holybro Pixhawk 6C (u kunt uw favoriete autopilot gebruiken)
Een pc of laptop met een internetverbinding.

Vereiste software

Mission Planner or QGroundControl
RTKlib strsvr (QGroundControl)
MAVproxy (QGroundControl)

Hoe stuur je RTK-basisstationcorrecties naar ArduPilot? Mission Planner of QGroundControl

Configureer en verbind de basisstationontvanger.

Volg de onderstaande instructies om een GNSS-ontvanger als basisstation te configureren. ArduSimple zelfstudie Hoe te configureren simpleRTK2B als statisch basisstation. Als alternatief, als u de volgende uitvoert: simpleRTK3B ontvanger, volg de handleiding Hoe te configureren simpleRTK3B Pro als statisch basisstation.

Configureer en verbind de rover ontvanger

Om uw ontvanger als een te configureren rover Volg deze instructies. ArduSimple zelfstudieAls alternatief, als u de simpleRTK3B Heading ontvanger volg dit zelfstudie gebruiken.

Sluit de autopilot aan op uw pc met een USB-C-kabel of een radio telemetrie link.

Schroef de antenneconnectoren met de hand vast aan de ontvangers en zorg ervoor dat u de antennes op een plek plaatst met vrij zicht op de hemel.
Sluit de ontvanger aan op de autopilot en controleer of u een GPS-signaal hebt.

Verzend RTK-correcties vanaf een grondstation met behulp van een basisstationontvanger.

Met Mission Planner het proces is uiterst eenvoudig, de instructies zijn hetzelfde simpleRTK2B, simpleRTK2Blicht (u-blox ZED-F9P) en simpleRTK3B (Septentrio Mosaic X5) ontvangers.

Open MissionPlanner en maak verbinding met uw rover Autopilot via een COM-poort.
Ga naar INSTELLEN -> Optionele hardware -> RTK/GPS-injectie.
Selecteer de COM-poort die uw GNSS-basisstation gebruikt om verbinding te maken met de computer en stel de juiste baudrate in (normaal gesproken 115200). Druk op Connect.

Ga terug naar het hoofdscherm van Mission PlannerJe vindt er zowel het basisstation als de autopilot. rover posities.
De rover ontvangt correct RTCM-correcties van het basisstation als de Mission Planner De GPS staat in de RTK Float/Fixed-modus.

QGroundControl detecteert automatisch zowel de simpleRTK2B en simpleRTK3B planken (niet simpleRTK2Blite), via USB aangesloten op dezelfde computer waarop QGroundControl draait.

Het configureert automatisch de ontvanger en begint met het streamen van correcties naar de GNSS-ontvanger die op de stuurautomaat is gemonteerd.

We hebben de automatische configuratie getest en het gedrag is niet altijd het verwachte gedrag, dus in deze tutorial laten we een alternatieve methode zien die ook ondersteuning biedt simpleRTK2BLite-ontvangers als basisstations en werkt 100% van de tijd.

Open QGroundControl en druk op Applicatie instellingen in het hoofdmenu.

Ga naar Algemeen –> Automatisch verbinden met de volgende apparaten –> RTK GPS uitschakelen.

Voer de STRSVR-applicatie uit. Selecteer (0) Voer in als seriële poort, klik op de Opt…-knop.

Set Haven naar de COM-poort van uw GNSS-ontvangerbasisstation. Instellen Bitsnelheid (bps) naar de baudrate van uw GNSS-ontvanger, klik OK.

Selecteren (1) Uitvoer als NTRIP CasterKlik op de knop 'Opt…'..

Set HavenBijvoorbeeld 2101. reeks KoppelpuntBijvoorbeeld TESTJe kunt vertrekken. Gebruikers-ID en Wachtwoord leegmaken en klikken OK.

lopen MAVproxy en ga naar Link –> Toevoegen –> SerienummerSelecteer de telemetrieverbinding of de automatische piloot. COM-poort en instellen Baudrate. Klikken 'Add Link'.

Als de verbinding in orde is, zou uw MAVProxy-scherm er ongeveer zo uit moeten zien.

Open het MAVProxy-terminalvenster. Type:
module belasting ntrip
ntrip ingesteld caster 127.0.0.1
ntrip stelt poort 2101 in
ntrip set koppelpunt TEST
nreis start

Nadat de vorige stap is voltooid, zou STRSVR er ongeveer zo uit moeten zien als in het onderstaande voorbeeld, wat aangeeft dat de gegevensoverdracht bezig is.

De GNSS-ontvanger die op uw stuurautomaat is aangesloten, ontvangt automatisch RTCM-berichten van uw basisstation en komt binnen RTK fix/zwevende modus.