Zet zelf een sterke koffie want de hier getoonde gegevens zullen twee keer gelezen moeten worden.
In het laatste post hebben we laten zien hoe je de simpleRTK2B schild voor een NTRIP correctie dienst.
Nu zullen we het hebben over de prestaties die we hebben gekregen door deze configuratie te gebruiken.
Een paar opmerkingen over de tests die we hebben uitgevoerd:
- We gebruikten het functionele prototype van de simpleRTK2B schild.
Het ziet er anders uit dan het eindproduct, maar de GNSS prestaties zijn precies hetzelfde. - We gebruikten onze vers ontvangen actieve antenne van u-blox.
We voeren parallel een vergelijking uit tussen u-blox antenne, Tallysman-antenne en Ardusimple antenne en we zullen het binnenkort publiceren.
De prestaties van deze antenne lijken erg op die van ons. - De prestatiecijfers worden verkregen met behulp van de ERGNSS netwerk van het Instituto Geográfico Nacional, in het bijzonder het mountpoint CERCANA3.
De prestatie die u ziet, is afhankelijk van het type NTRIP correcties. Degene die wij gebruikten is heel standaard.
We hebben twee verschillende tests uitgevoerd om de prestaties te evalueren:
- Statische test in a triangulatiestation (of enquête markering)
Download het volledige logboek hier - Dynamische test op een snelweg met tunnels, bruggen, inhaalmanoeuvres voor vrachtwagens, …
Download het volledige logboek hier
De gegevens die in dit bericht worden weergegeven, zijn niet nabewerkt en u zou dezelfde resultaten moeten kunnen krijgen door de logboeken te analyseren.
1) Statische test met NTRIP correcties
We gingen naar een bekend triangulatiestation om de resultaten van de simpleRTK2B met die verkregen door hoogwaardige GNSS-stations.
De gegevens die we zullen gebruiken, zijn die binnen de groene rechthoeken (breedtegraad, lengtegraad en ellipsvormige hoogte + pilaarhoogte).
Deze afbeelding toont de testconfiguratie, met de simpleRTK2B en de antenne bovenaan de pilaar geplaatst.
We hebben gegevens van een koude start gelogd gedurende 432 seconden en dit zijn de outputs:
Fix na koude start na 13 s, steady state 3D-nauwkeurigheid ~ 0.54 m na 100 s vanaf het begin.
NTRIP verbinding op t=124.7s en RTK fix in minder dan 6s.
Geschatte 3D-nauwkeurigheid met NTRIP correcties van 17.29 mm gedurende de gehele tijd.
Deze cijfers zien er heel goed uit, maar aangezien u-blox geeft niet veel informatie over hoe de nauwkeurigheid wordt geschat, we hebben de gegevens van de simpleRTK2B met de gegevens van het triangulatiestation (om schaalredenen tonen we alleen gegevens van de RTK fix periode (t∈[130,432]s):
De zwarte kruisen zijn de positie en ellipsoïde hoogte gedefinieerd in de geodetische gegevens.
De zwarte stippellijn geeft het 95%-betrouwbaarheidsinterval van deze metingen weer.
De groene kruisen en lijnen geven de positie en ellipsvormige hoogte aan die door de simpleRTK2B.
Ervan uitgaande dat de werkelijke positie de positie is die is gerapporteerd door de geodetische database:
- simpleRTK2B De 2D-positienauwkeurigheid is ~1 cm en de hoogtenauwkeurigheid is ~2.5 cm
- simpleRTK2B 2D-precisie (95% betrouwbaarheid) is ~5 mm en de hoogteprecisie (95% betrouwbaarheid) is ~1.5 cm
2) Dynamische test met NTRIP correcties
Voor deze test hebben we de GNSS-antenne boven op een busje geplaatst en hebben we ongeveer 25 km op een snelweg gereden.
Aangezien we geen echte referentie hebben om onze resultaten te vergelijken, is het moeilijk om de prestaties te kwantificeren.
We kunnen de ZED-F9P 2D-nauwkeurigheidsschattingswaarde als een redelijke variabele om de prestaties te evalueren.
In de bovenstaande afbeelding hebben we het pad van het busje in verschillende kleuren uitgezet op basis van de 2D-nauwkeurigheid.
Aan het einde van het pad (het begint onderaan) konden we geen a krijgen RTK fix en simpleRTK2B bleef in RTK-float met een nauwkeurigheid van ongeveer 5 cm, waarschijnlijk vanwege de afstand tot de NTRIP station, dat meer dan 25 km verderop lag.
Zoals u kunt zien, de ZED-F9P module in de simpleRTK2B schild blijft goed plakken bij snelheden ~120 km/u (veiligheid eerst :)).
De intermitterende afname van de 2D-nauwkeurigheid wordt veroorzaakt door bruggen over de snelweg en sommige inhaalacties door vrachtwagens.
We hebben het pad naar Google Earth geëxporteerd en door het aantal blauwe secties in het figuurpad te tellen, krijg je het aantal bruggen over de snelweg!
De rode pijl geeft de locatie van de brug aan (klik op afbeelding om te vergroten).
Betaalbare hoge precisie is echt hier!