We hebben het proces al gedetailleerd beschreven verbinding en configuratie u-blox GPS ontvangers gebruiken u-center op Windows. Naar aanleiding van verzoeken van diverse klanten die nieuwsgierig zijn naar hardlopen u-center op Ubuntu hebben we deze tutorial gemaakt.
Hier zullen we u door de stappen leiden om nauwkeurige positioneringsgegevens in uw Linux-projecten te integreren met behulp van de ArduSimple kit aangedreven door u-blox ZED-F9 en u-center.
Vereiste hardware:
Vereiste software:
- Ubuntu (in deze tutorial valideren we op Ubuntu 20 en Ubuntu 22)
- Oracle VM VirtualBox (Alleen als u een virtuele Ubuntu Desktop-machine gebruikt)
Gebruiksaanwijzing u-center in Ubuntu?
Ten eerste: maak verbinding GNSS ontvanger op uw pc.
- Als u Ubuntu native gebruikt, kunt u rechtstreeks naar stap 5 gaan.
Als u een virtuele Ubuntu Desktop-machine gebruikt, moet u USB inschakelen in VirtualBox.
Om dit te doen, moet u eerst downloaden Oracle VM VirtualBox-uitbreidingspakket.
Opmerking: Installeer hetzelfde versie-uitbreidingspakket als uw geïnstalleerde versie van VirtualBox. - Open Oracle VM VirtualBox Manager. Ga naar Tools. Installeer het uitbreidingspakket dat u in stap 1 hebt gedownload.
- Ga naar Instellingen–>USB.
- kies USB 2.0. Klik op de +USB pictogram aan de rechterkant van het venster, kies u-blox AG. Klik Ok.
- Sluit de GNSS-antenne aan op uw ontvanger. Plaats de antenne op een locatie met goed zicht op de lucht, of in de buurt van een raam, om de functionaliteit te testen.
- Sluit uw ontvanger aan op de pc via de USB-poort met het label POWER+GPS.
- Uw ontvanger zou automatisch moeten worden herkend. Om dit te verifiëren, opent u terminal en typ de opdracht:
ls /dev/tty*
- Je zult het zien "/dev/ttyACM0" is automatisch aangemaakt.
- Om de stream van uw RTK-ontvanger te verifiëren, gebruikt u de opdracht:
sudo cat /dev/ttyACM0
- De GPS-invoerstroom wordt weergegeven zoals hieronder:
- Media Ctrl + C om het zien van de stream te annuleren.
- Om de RTK-ontvanger van het starten in een andere “ttyACM*” elke keer dat het wordt ingeschakeld, maakt u een udev-regel (een dynamische link) die een item met een specifieke naam maakt door het volgende bestand toe te voegen voordat u de verbinding tot stand brengt RTK-ontvanger.
sudo nano /etc/udev/rules.d/50-ardusimple.rules
- Voer de volgende tekst in voor de regel:
KERNEL=="ttyACM[0-9]*", ATTRS{idVendor}=="1546", ATTRS{idProduct}=="01a9", SYMLINK="tty_Ardusimple", GROUP="dialout", MODE="0666"
- Media Ctrl + X om het bestand te verlaten en druk op Y om gewijzigde buffer op te slaan.
- Nu wanneer een RTK-ontvanger is aangesloten, zal het toegankelijk zijn vanaf de “/dev/tty_Ardusimple" koppeling. Koppel de verbinding los om dit te controleren RTK-ontvanger (uitschakelen en weer inschakelen) en voer de opdrachten in:
sudo service udev reload
sudo service udev restart
sudo udevadm trigger
ls /dev/
- Nu kun je dat zien “tty_ArduSimple" Is gemaakt.
Ten tweede: installeren u-center in Kubuntu.
- Om de te gebruiken u-center programma in Ubuntu, installeer Wine. Het is een verzameling Linux-bibliotheken die het mogelijk maken dat veel Windows-applicaties op Linux-distributies draaien (onder andere op Ubuntu). Het maakt de u-center software volledig compatibel, maar kan worden gebruikt als u de status of configuratie van uw RTK-ontvanger wilt controleren. Om Wine te installeren (de installatie kan 2-3 minuten duren), gebruikt u de opdracht:
sudo apt install wine64 //if Ubuntu is installed natively
sudo apt install wine32 //if you run Ubuntu on a virtual machine
- Zodra Wine is geïnstalleerd, is het mogelijk om te installeren u-center in Ubuntu, alsof het Windows is. Open de Firefox-webbrowser en download het u-center programma van de officiële website: https://www.u-blox.com/en/product/u-center.
- Eens u-center is gedownload, gaat u naar de map Downloaden en pakt u het u-center op de desktop.
- Om de installatie van te starten u-center software, typ het commando:
cd ~/Desktop/
wine ./u-center_v22.07.exe
- Install u-center alsof u zich in Windows bevindt door de installatiestappen te volgen.
- Het creëren van een COM1 poort, geopend terminal en voer het volgende commando in om een link te maken naar de RTK-ontvanger in de map "~/.wine/dosdevice".
ln -sf /dev/tty_Ardusimple ~/.wine/dosdevices/com1
- Sluiten u-center als je hem geopend hebt. Open u-center.
- Maak verbinding met uw RTK-ontvanger in u-center door te drukken Ctrl + 1 .
- U ziet groen licht in de linkerhoek en de gegevens van uw RTK-ontvanger zijn vergelijkbaar met hieronder.
Nu kunt u uw GNSS-ontvanger configureren in uw Linux-omgeving. Als je je ontvanger in ROS wilt gebruiken, bekijk dan de tutorial Gebruiksaanwijzing ArduSimple RTK-ontvangers en ontvang GPS-gegevens in ROS.