verzenden naar 
en 
simpleRTK2B Fusion - Handleiding
Bereiding:
Deze aansluitgids gaat ervan uit dat u de verbinding al kent simpleRTK2B Pro bord en zijn interfaces, die worden beschreven in de simpleRTK2B Pro aansluiting gids.
Inleiding:
De ZED-F9R module combineert verschillende sensorgegevens om een zeer nauwkeurige positionering te bieden waar GNSS alleen zou mislukken:
- GNSS-metingen
- IMU gegevens (versnellingsmeter+gyroscoop)
- (Optioneel) voertuigwielsensor of snelheidsinformatie via software
- Een speciaal dynamisch model
Maar het verbazingwekkende van F9R is dat het de nauwkeurigheid op de centimeter kan behouden ZED-F9P kan niet: onder bomen doorrijden, naast hoge gebouwen of zelfs in tunnels!
Laten we eens kijken hoe we dit kunnen proberen simpleRTK2B Fusion.
Voertuigtypes:
Het is belangrijk om in acht te nemen dat ZED-F9R werkt niet op elk voertuig.
u-blox zegt dat de huidige versie van F9R alleen het volgende ondersteunt:
- Asfaltwegvoertuigen onder rijomstandigheden op straat (ook bekend als auto's en vrachtwagens en niet offroad).
- Robotmaaiers
- Elektrische scooters
In de praktijk werkt het ook op andere grondvoertuigen, maar de prestaties zijn niet volgens de datasheet.
Waar het absoluut niet werkt, is op vliegende voertuigen (drones) of boten. Lopen zal ook niet werken.
Typen en gebruiksmodi repareren:
Naast de traditionele 2D, 3D, FLOAT RTK, FIX RTK, de ZED-F9R heeft 2 extra fix-types:
- DR+GNSS of “fusiemodus”. De modus waarin we ons willen bevinden: zowel GNSS als IMU worden samen gebruikt.
- DR of “Dead Reckoning mode”. De module heeft GNSS-signalen verloren en vertrouwt uitsluitend op de IMU. Elke extra seconde bij dit fixtype wordt de positie alleen maar slechter en slechter.
ZED-F9R heeft veel nieuwe configuratieparameters die het lastig kunnen maken om in te stellen. Om deze reden gaan we in deze aansluitgids 2 verschillende installatietypen en 2 verschillende gebruiksmodi:
- Basismodus: u bereikt de gegevensbladwaarden niet, maar met minimale inspanning krijgt u al ongelooflijke prestaties te zien. Je hebt alleen deze aansluitgids nodig.
- Geavanceerde modus: bekijk de datasheetwaarden in uw tests. U zult een paar pagina's van de u-blox Integratiehandleiding. We gebruiken de “wheel tick” en “direction” pinnen van de module.
Installatie:
simpleRTK2B Fusion moet aan het voertuig worden bevestigd, hij kan niet hangend aan de kabel worden gebruikt. Dit komt omdat we de IMU gegevens consistent zijn.
Er zijn opties om te monteren ZED-F9R in verschillende richtingen, maar dit vereist wat extra kalibratie. Om deze reden raden we aan om de ZED-F9R in de standaardrichting.
Als je wilt monteren ZED-F9R in een andere oriëntatie is het ook mogelijk, maar het is complexer. U kunt een kijkje nemen in de secties IMU-monteer uitlijning en automatisch IMU-mountuitlijning in de Integratiehandleiding.
Om het meeste uit F9R te halen, is het het gemakkelijkst om het RTK-bord en de GNSS-antenne zo dicht mogelijk bij elkaar te plaatsen.
Basis gebruiksmodus:
Het basisgebruik van F9R is alleen het samenvoegen van GNSS-gegevens en IMU gegevens, maar gebruikt geen snelheidsinformatie van het voertuig. Deze modus vereist geen gebruik van de WT- of DIR-pinnen en vereist ook geen snelheid naar de F9R. De prestaties zullen iets slechter zijn dan die van de F9R-datasheet, maar goed genoeg voor veel gebruiksscenario's.
Zorg ervoor dat zowel de GNSS-antenne als simpleRTK2B zijn aan de auto bevestigd en schakelen de ontvanger in.
Selecteer het juiste “Dynamic Model” onder CFG-NAVSPG-DYNMODEL:
- Automotive
- Robotmaaier
- E-scooter
Schakel de volgende berichten in die nuttige informatie geven over:
- UBX-ESF-STATUS: IMU kalibratiestatus, we willen dat alles groen is.
- UBX-NAV-ATT: de houding van het voertuig: rollen, stampen, gieren.
- UBX-NAV-PVT: type en positie vast.
In het begin zal het zich normaal gedragen ZED-F9P met een 3D-fix:
Als u RTK-correcties invoert, krijgt u ook een RTK FLOAT-correctie en ten slotte de RTK FIXED-modus.
Na een paar minuten rijden worden de sensoren gekalibreerd en zie je eindelijk de nieuwe fusion-modus (3D+DR)!
Als we eenmaal in de fusiemodus zijn, biedt dit ons ook een nieuwe use-case: we kunnen korte tunnels en garages betreden en een nauwkeurige positie behouden. Probeer het en controleer hoe F9R in het "DR"-fixtype gaat. Merk op dat de nauwkeurigheid in de "DR" -modus elke seconde slechter en slechter wordt.
Geavanceerde gebruiksmodus:
De geavanceerde is verdeeld in 2 delen, de configuratie en de integratie om snelheidsinformatie te verstrekken aan de F9R.
Geavanceerde configuratie:
Welke exacte positie voert F9R uit? De positie van de antenne, de positie van de IMU, of een ander punt? Bij onze vorige test hadden we hier geen last van.
Zodra de F9R in de fusiemodus gaat, geeft hij de positie van de F9R weer, niet die van de antenne! Als de GNSS-antenne op aanzienlijke afstand van de ontvanger wordt geplaatst, kunnen positie-offsets worden geïntroduceerd die de nauwkeurigheid van de navigatieoplossing kunnen beïnvloeden. Om de positie-offset te compenseren kan een geavanceerde configuratie worden toegepast. Zojuist contact met ons op. voor meer informatie over geavanceerde configuraties.
Het verstrekken van snelheids- en richtingsinformatie:
Om de beste prestaties te behalen, ZED-F9R Ik wil graag wat aanvullende informatie over uw voertuig ontvangen:
Snelheid informatie. Kan worden geleverd in de vorm van een UBX-ESF-MEAS-bericht of door een puls van 3.3 V aan te sluiten op de pin met het label "WT". De vorm van deze puls kan worden geconfigureerd.
Richting informatie. Kan worden geleverd in de vorm van een UBX-ESF-MEAS-bericht, om een 3.3V- of GND-signaal aan te sluiten op de pin met het label "DIR", die aangeeft of de richting van het voertuig vooruit of achteruit is. De polariteit kan worden geconfigureerd.
We vinden persoonlijk een veel gebruiksvriendelijkere software-interface, het geeft meer flexibiliteit en de analoge wereld van sensoren vereist altijd veel probleemoplossing.
(Bonusfunctie I) Updatesnelheid verhogen tot 30 Hz:
ZED-F9R is een beetje vreemd wat betreft de updatesnelheid, je kunt niet zomaar naar UBX-CFG-RATE gaan en verhogen naar 30Hz. Je kunt alle info vinden in het product datasheet, maar als je liever direct ter zake wilt komen, download dan onze ZED-F9R 30Hz configuratiebestand. Klik met de rechtermuisknop en klik op “Bestand opslaan als”: simpleRTK2B_Fusie_ZED-F9R_FW130_30Hz-01.txt
(Bonusfunctie II) Rauw lezen IMU gegevens van ingebouwde sensoren:
De gekalibreerde sensorgegevens van de IMU (versnellingsmeter + gyroscoop) van F9R is beschikbaar voor de gebruiker op 100 Hz. Schakel gewoon UBX-ESF-MEAS in en lees de gegevens!
Heb meer nodig? Je zult moeten lezen 🙂
Vergeet niet dat dit een complex product is en dat het veel leren vereist. Een goede volgende stap is om deze zeer goede toepassingsnotitie van u-blox over ZED-F9P integratie: ZED-F9R-GettingStarted_AppNote_UBX-22035176.pdf
-
RTK2B Boards
simpleRTK2B Fusion
Vanaf 299,00€ Bekijk Dit product heeft meerdere varianten. De opties kunnen worden gekozen op de productpagina
