verzenden naar 
en 
Hoe te configureren simpleRTK2B Rubriek – Basic Starter Kit en sluit deze aan op ArduPilot
Kijkend naar het officiële Ardupilot-forum, ontdekten we dat veel gebruikers problemen hadden met het configureren van hun simpleRTK2B Op weg met hun ArduPilot. Na wat testen hebben we deze tutorial opgesteld om het proces eenvoudiger te maken.
In het geval dat je hebt simpleRTK3B Heading, we hebben een tutorial voorbereid Hoe configureer ik een triple-band Septentrio GNSS ontvanger en sluit deze aan op ArduPilot.
Als u van plan bent RTK-correcties van uw grondcontrolestation naar uw simpleRTK2B Koerskit, zie ArduSimple zelfstudie Hoe te verbinden simpleRTK2B Op weg naar ArduPilot met externe RTK-correcties.
Vereiste hardware:
- simpleRTK2B Rubriek – Basisstartpakket
- USB naar micro-USB-kabel
- Pixhawk kabel set
- Holybro Pixhawk 4 (u kunt ook uw favoriete automatische piloot gebruiken)
- een pc of laptop
Vereiste software:
- Mission Planner
- u-center ( voor M8, M9, F9)
Belangrijke zaken voor de start:
- Deze tutorial is gebaseerd op de simpleRTK2B Rubriek Basis Starterspakket, als u andere hardware heeft, moet u mogelijk enkele wijzigingen aanbrengen in deze zelfstudie.
We hebben voorbereid nog een tutorial voor de simpleRTK3B Heading. - We hebben de tutorial gevalideerd met deze stuurautomaten:
- Holybro Pixhawk 4
- mRo Pixhawk Vluchtcontroller (ook bekend als Pixhawk 1)
- We hebben de tutorial gevalideerd met deze firmwareversies:
- ArduinoRover 4.1.0-dev
- ArduCopter 4.1.0-dev
- ArduPlane 4.1.0-dev
- In het simpleRTK2B+rubriek Basis Starterspakket:
- simpleRTK2B (groot bord) fungeert als een rover in de bewegende basisconfiguratie
- simpleRTK2Blite (klein bord) fungeert als basis in de bewegende basisconfiguratie
- Deze tutorial werkt op firmware 1.13 of ZED-F9P.
Hoe te configureren simpleRTK2B Op weg met ArduPilot?
Configureer eerst simpleRTK2B Budget ontvanger (ook wel groot bord genoemd).
- Sluit het grote bord aan op uw pc via de USB-poort met het label KRACHT+GPS met een micro-USB-kabel.
- lopen u-center en sluit uw ontvanger aan u-center via com-poort.
- Het grote bord fungeert als een rover in de bewegende basisconfiguratie.
Ga naar Tools->Ontvangerconfiguratie...–>Selecteer configuratiebestand simpleRTK2B_FW113_HeadingKit_Rover_10Hz_Ardupilot.txt (klik met de rechtermuisknop en selecteer link opslaan als).
De configuratiebestanden voor de GNSS-ontvangers stellen deze in op een uitvoersnelheid van 10 Hz, waarbij UBX-RELPOSNED en UBX-PVT naar de stuurautomaat worden verzonden.
- Klik Bestand overbrengen–>GNSS.
- Ga in de menubalk naar Ontvanger–>Actie–>Config. opslaan om uw configuratie op te slaan.
Ten tweede, configureer simpleRTK2B Lite ontvanger (ook wel klein bord genoemd).
- Zorg ervoor dat de simpleRTK2B Lite bord is bovenop gemonteerd simpleRTK2B boord.
- Sluit de simpleRTK2B Lite op uw pc via de USB-poort met het label VERMOGEN+XBEE met een micro-USB-kabel.
- lopen u-center en sluit uw ontvanger aan via de COM-poort.
- Ga naar Gereedschap–>Ontvangerconfiguratie...–>Selecteer configuratiebestand simpleRTK2B_FW113_HeadingKit_MovingBase_10Hz_Ardupilot.txt (klik met de rechtermuisknop en selecteer link opslaan als).
Klik Bestand overbrengen–>GNSS.Let op dat u, afhankelijk van uw vorige configuratie, het configuratiebestand mogelijk twee keer moet uploaden omdat er een baudrate-wijziging is in het midden van het configuratiebestand. Eerst op de baudrate waarmee u met het bord kunt communiceren, en de tweede keer op 460'800.
- Ga in de menubalk naar Ontvanger–>Actie–>Configuratie opslaan om uw configuratie op te slaan.
Ten derde laadt u het ArduPilot-configuratiebestand.
- Koppel jouw Pixhawk Sluit het aan op uw computer met behulp van een USB-naar-micro-USB-kabel.
- Openen Mission Planner en verbind je Pixhawk er met COM-poort aan.
- Ga naar CONFIG->Volledige parameterlijst.
Aangezien de firmwareversies kunnen verschillen van de uwe, vindt u hieronder een lijst met alle parameters die zijn gewijzigd ten opzichte van de standaardconfiguratie:
- Ga naar CONFIG->Volledige parameterlijst.
KOMPAS_ENABLE,0
KOMPAS_USE,0
COMPASS_USE2,0
COMPASS_USE3,0
EK3_MAG_CAL,5
EK3_SRC1_YAW,2
GPS_AUTO_CONFIG,0
GPS_AUTO_SWITCH,0
GPS_POS1_X,-1.25 *Deze waarde moet de afstand in meters tussen antennes bevatten. Verander het teken als de koers een offset van 180 graden heeft (of verwissel de SMA-connectoren erin simpleRTK2B+kop).
GPS_PRIMARY,1
GPS_RATE_MS, 100
GPS_RATE_MS2, 100
GPS_TYPE,0
GPS_TYPE2,18
SERIAL1_BAUD,460
SERIAL1_OPTIONS,0
SERIEEL1_PROTOCOL,5
Media Schrijf Params om uw instelling op te slaan.
- Nadat u alle parameters heeft opgeslagen, zorgt u ervoor dat u de stroom van uw stuurautomaat verwijdert door de USB-kabel los te koppelen om uw stuurautomaat te resetten.
Sluit ten slotte de koerskit aan op uw stuurautomaat.
- Zorg ervoor dat u de eerste installatie van uw stuurautomaat al hebt voltooid. U kunt de gebruikershandleiding van ArduPilot om te zien hoe u dit moet doen.
- Gebruik de JST-connector op de simpleRTK2B (groot bord) en sluit deze aan op de TELEM1-poort.
- Sluit de antennes aan op uw ontvanger. Zorg ervoor dat uw antennes volledig in de open lucht staan.
Houd er rekening mee dat als:- Fixtype is dat niet RTK fix
- Antenneafstand is niet binnen 20% van de GPS1_POS_X-parameter
- De stand van de stuurautomaat komt niet overeen met het hoogteverschil van de antenne
- Schakel de stuurautomaat in en wacht een paar seconden. Controleer de AHRS-koerswaarde op Mission Planner, moet deze overeenkomen met de richting tussen uw antennes.
U kunt ook de koerswaarde van uw antennes controleren met behulp van u-center door te volgen Bekijken–>Berichten Bekijken–>UBX–>NAV–>RELPOSNED in de software.
- Voor een aanvullende verificatie zorgt u ervoor dat de koerswaarde in de AHRS overeenkomt met die in CTRL+F–>MAVlink-inspecteur–>GPS2_RAW–>gieren.
- Gefeliciteerd! Nu kunt u uw Heading Kit op uw ArduPilot gebruiken.
