verzenden naar 
en 
Hoe te verbinden simpleRTK2B Op weg naar ArduPilot met externe RTK-correcties?
Deze tutorial is handig voor u als u de simpleRTK2B Koerskit met externe RTK-correcties verzonden via MissionPlanner of QGroundControl.
Vereiste hardware:
- simpleRTK2B Rubriek – Basisstartpakket
- USB naar micro-USB-kabel
- Pixhawk kabel set
- Holybro Pixhawk4 (u kunt uw favoriete automatische piloot gebruiken)
- een pc of laptop
Vereiste software:
- Mission Planner
- u-center ( voor M8, M9, F9)
Belangrijke zaken voor de start:
- Deze tutorial is gebaseerd op de simpleRTK2B Rubriek – Basic Starter Kit, als je andere hardware hebt, moet je mogelijk enkele wijzigingen aanbrengen in deze tutorial.
We hebben voorbereid nog een tutorial voor de simpleRTK3B Heading. - We hebben de tutorial gevalideerd met deze automatische piloot:
- Holybro Pixhawk4
- We hebben de tutorial gevalideerd met deze firmwareversie:
- ArduCopter 4.1.5
- De programmeurs van ArduPilot hebben beperkende voorwaarden ingevoerd om je stuurautomaat te laten gebruiken GNSS gebaseerde kop, hier zijn er een paar:
- Je hebt goed nodig RTK fix het is dus verplicht om beide antennes op een goede locatie te plaatsen (buiten, geen bomen, geen hoge gebouwen in de buurt).
Als je deze tutorial in je huis probeert te volgen met de antennes dicht bij je raam, het zal niet werken. - Plaats beide antennes uit elkaar (afstand tussen antennes moet >30cm en <5m zijn).
Als je de antennes naast elkaar plaatst, het zal niet werken.
Plaats de antennes in de X-as van uw rover (voorwaartse richting). U kunt dit later wijzigen. - Plaats beide antennes in een vlak parallel aan uw stuurautomaatvliegtuig (dwz als uw stuurautomaat horizontaal staat, plaatst u beide antennes op dezelfde hoogte boven de grond).
Als de antennes niet op hetzelfde hoogteniveau zijn geplaatst ten opzichte van uw vliegtuig/rover/copter moet u de parameter instellen GPS_POS1_Z, anders het zal niet werken
- Je hebt goed nodig RTK fix het is dus verplicht om beide antennes op een goede locatie te plaatsen (buiten, geen bomen, geen hoge gebouwen in de buurt).
- Sluit de GNSS ontvangers nog niet aan op de stuurautomaat, wij gaan alles zelfstandig configureren en daarna alles aansluiten
Hoe u uw simpleRTK2B koerskit om verbinding te maken met ArduPilot en externe RTK-correcties te ontvangen?
In het simpleRTK2B+rubriek Basis Starterspakket:
- simpleRTK2B (groot bord) fungeert als basis in de bewegende basisconfiguratie
- simpleRTK2Blite (klein bord) fungeert als een rover in de bewegende basisconfiguratie
- Het configuratiebestand werkt op firmware 1.13 of ZED-F9P.
Configureer eerst simpleRTK2B ontvanger (ook wel groot bord genoemd).
- Sluit de simpleRTK2B op uw pc via de USB-poort met het label POWER+GPS.
- lopen u-center en sluit uw ontvanger aan via de COM-poort.
- Ga naar Tools –> Ontvangerconfiguratie …. Selecteer configuratiebestand simpleRTK2B_FW113_HeadingKit_extcorrecties_simpleRTK2B_5Hz-00.txt.
Klik Bestand overzetten–>GNSS.
- Ga naar Bekijken–>Berichten Bekijken–>UBX–>CFG–>CFG. Kiezen Sla de huidige configuratie op en klik op Sturen.
Ten tweede, configureer simpleRTK2B Lite ontvanger (ook wel klein bord genoemd).
- Zorg ervoor dat de simpleRTK2B Lite bord is bovenop gemonteerd simpleRTK2B boord.
- Sluit het bord aan op uw pc via de USB met het label VERMOGEN+XBEE. Via deze USB-poort kunt u communiceren met de simpleRTK2B Lite bord via zijn UART1.
- lopen u-center en sluit uw ontvanger aan via de COM-poort.
- Ga naar Tools –> Ontvangerconfiguratie ….Selecteer configuratiebestand simpleRTK2B_FW113_HeadingKit_extcorrecties_simpleRTK2Blite_5Hz-00.txt Klik Bestand overbrengen -> GNSS
Houd er rekening mee dat u, afhankelijk van uw vorige configuratie, het configuratiebestand mogelijk twee keer moet uploaden omdat er midden in het configuratiebestand een baudratewijziging plaatsvindt.
- Ga naar Bekijken–>Berichten Bekijken–>UBX–>CFG–>CFG. kies Sla de huidige configuratie op en klik op Sturen.
Ten derde laadt u het ArduPilot-configuratiebestand.
- Koppel jouw Pixhawk Sluit het aan op uw computer met behulp van een USB-naar-micro-USB-kabel.
- Openen Mission Planner en verbind je Pixhawk er met COM-poort aan.
- Ga naar CONFIG->Volledige parameterlijst.
Aangezien de firmwareversies kunnen verschillen van de uwe, vindt u hieronder een lijst met alle parameters die zijn gewijzigd ten opzichte van de standaardconfiguratie:KOMPAS_ENABLE,0
KOMPAS_USE,0
COMPASS_USE2,0
COMPASS_USE3,0
EK3_MAG_CAL,2
EK3_SRC1_YAW,2
GPS_AUTO_CONFIG,0
GPS_AUTO_SWITCH,0
GPS_POS1_X,-1.25 *Deze waarde moet de afstand in meters tussen antennes bevatten. Verander het teken als de koers een offset van 180 graden heeft (of verwissel de SMA-connectoren erin simpleRTK2B+kop).
GPS_PRIMARY,1
GPS_RATE_MS, 200
GPS_RATE_MS2, 200
GPS_TYPE,17
GPS_TYPE2,18
SERIAL1_BAUD,460
SERIAL1_OPTIONS,0
SERIEEL1_PROTOCOL,5
SERIAL2_BAUD,460
SERIAL2_OPTIONS,0
SERIEEL2_PROTOCOL,5Media Schrijf Params om uw instelling op te slaan.
- Nadat u alle parameters heeft opgeslagen, zorgt u ervoor dat u de stroom van uw stuurautomaat verwijdert door de USB-kabel los te koppelen om uw stuurautomaat te resetten.
Sluit ten slotte de koerskit aan op uw stuurautomaat.
- Zorg ervoor dat u de eerste installatie van uw stuurautomaat al hebt voltooid. U kunt de gebruikershandleiding van ArduPilot om te zien hoe u dit moet doen.
- Gebruik de JST-connector op de simpleRTK2B (groot bord) en sluit deze aan op de TELEM1-poort.
Gebruik de JST-connector op de simpleRTK2B Lite (klein bord) en sluit deze aan op de TELEM2-poort.
Sluit uw grote bord aan op de pc via de USB-poort met het label POWER+GPS. - Sluit de antennes aan op uw ontvanger. Zorg ervoor dat uw antennes volledig in de open lucht staan en voldoen aan de eisen van ArduPilot zoals we in het begin vermeldden.
- Schakel de stuurautomaat in en wacht een paar seconden. Controleer de AHRS-koerswaarde op Mission Planner, moet deze overeenkomen met de richting tussen uw antennes.
U kunt ook de koerswaarde van uw antennes controleren met behulp van u-center door te volgen Bekijken–>Berichten Bekijken–>UBX–>NAV–>RELPOSNED in de software.
- Voor een aanvullende verificatie zorgt u ervoor dat de koerswaarde in de AHRS overeenkomt met die in CTRL+F–>MAVlink-inspecteur–>GPS2_RAW–>gieren.
- Nu u RTK-correcties vanaf uw grondbedieningsstation naar uw stuurautomaat kunt sturen, kunnen deze tutorials u helpen:
Onthoud nogmaals dat de op GNSS gebaseerde gierbeweging mogelijk niet correct functioneert als:
- Fixtype is dat niet RTK fix
- Antenneafstand is niet binnen 20% van de GPS1_POS_X-parameter
- De stand van de stuurautomaat komt niet overeen met het hoogteverschil van de antenne
