Hoe de simpleRTK3B Compass met de Unicore UM982 in ArduPilot voor zeer nauwkeurige GNSS-koers

Inhoudsopgave

In deze tutorial begeleiden we je bij het instellen van de simpleRTK3B Compass (aangedreven door de Unicore UM982 RTK-module) om zeer nauwkeurige GNSS-gebaseerde koersbepaling te bieden in uw ArduPilot-project.

Vereiste hardware

GNSS-kompas – RTK-startpakket
USB naar USB-C-kabel
Pixhawk kabel set
Holybro Pixhawk 6C (u kunt ook uw favoriete autopilot gebruiken)
Pc of laptop

Vereiste software

Mission Planner
Uprecies (Beveiligde zipmap, wachtwoord 1234)

Voor aanvang

Controleer de firmware van uw ArduPilot door uw apparaat aan te sluiten. Pixhawk met uw computer via een USB-naar-USB-C-kabel en open de kabel. Mission PlannerDe firmwareversie wordt weergegeven in de bovenste balk van het scherm. Mission Planner venster.

Houd er rekening mee dat we de tutorial hebben gevalideerd met de volgende firmwareversies:

ArduinoRover 4.6.0 en 4.6.3
ArduCopter 4.6.0 en 4.6.3
ArduPlane 4.6.0 en 4.6.3

Als u firmwareversie 4.0 of lager gebruikt, dient u de firmware bij te werken volgens de volgende instructies. Handleiding voor het laden van firmware in ArduPilotAnders zijn sommige beschreven parameters mogelijk niet van toepassing.

Als uw Pixhawk Als een andere automatische piloot actief is, volg dan de instructies. Firmware laden op boards zonder bestaande ArduPilot-firmware.

Hoe stel je de UM982 RTK-ontvanger in en verbind je deze met ArduPilot?

Configure simpleRTK3B Compass (UM982) ontvanger

Sluit beide GNSS-antennes aan op uw ontvanger. Zorg ervoor dat de antennes een goed zicht op de lucht hebben om de functionaliteit te testen. Anders kunt u de satellieten niet zien en geen signaal ontvangen.
Sluit de simpleRTK3B Compass op uw pc via de USB-poort met het label POWER+GPS met behulp van een USB-C-kabel.

Open Uprecise. Selecteer de COM poort (als u niet weet welke COM-poort dit is, raadpleeg dan het apparaatbeheer van uw pc) en stel de baudrate in op 115200 or AUTO. Druk op Connect.

Voer de volgende opdrachten in het venster 'Data Stream' (onderste grijze vak) in om NMEA-berichten naar COM1 te verzenden voor debugging en om NMEA-berichten te verzenden naar Pixhawk via COM3 op 1 Hz. Als een hogere frequentie nodig is, pas dan de commando's aan (bijv. GNGGA COM1 0.1 voor een frequentie van 10 Hz).
- GNGSV COM1 1
- GNGSA COM1 1
- UNIHEADINGA COM1 1
- GNGGA COM3 1
- GNRMC COM3 1
- GPHDT COM3 1
- OPSLAANCONFIG

Ga in de menubalk naar Houding, ziet u de kopwaarde weergegeven als Azimuth.

ArduPilot configureren

Koppel jouw Pixhawk naar uw computer met behulp van een USB-naar-USB-C-kabel.
Open Mission Planner en verbind je Pixhawk er naartoe met een COM-poort met een baudrate van 115200.

Ga naar CONFIG -> Full Parameter ListAangezien de firmwareversie mogelijk afwijkt van die van u, volgt hier een lijst met alle parameters die zijn gewijzigd ten opzichte van hun standaardwaarden:
- COMPASS_ENABLE 1 -> 0 (Uitgeschakeld)
- COMPASS_USE 1 -> 0 (Uitgeschakeld)
- COMPASS_USE2 1 -> 0 (Uitgeschakeld)
- COMPASS_USE3 1 -> 0 (Uitgeschakeld)
- EK3_MAG_CAL 3 -> 5 (Gebruik externe yaw-sensor)
- EK3_SRC1_YAW 1 -> 2 (GPS)
- GPS_AUTO_CONFIG 1 -> 0 (Automatische configuratie uitschakelen)
- GPS_AUTO_SWITCH 1 -> 0 (Primaire gebruiken)
- GPS2_RATE_MS 200 -> 100 (10Hz)
- GPS2_TYPE 0 -> 5 (NMEA)
- SERIAL1_BAUD 57 -> 115 (115200)
- SERIAL1_PROTOCOL 2 -> 5 (GPS)
Media Write Params om uw instellingen op te slaan.

Nadat u alle parameters hebt opgeslagen, moet u de autopilot opnieuw opstarten door de USB-C-kabel los te koppelen en opnieuw aan te sluiten.

Sluit het RTK UM982 koersbord aan op uw autopilot.

Gebruik de JST-connector op de simpleRTK3B Compass en sluit deze aan op de TELEM1-poort.

Unicore Het koersresultaat is de hoek van het ware noorden naar de basislijn van de hoofdantenne (aangeduid als GPS1 aan boord) naar de secundaire antenne (aangeduid als GPS2) met de klok mee. De hellingshoek verwijst naar de hoek van de auto of drone ten opzichte van het horizontale vlak.

Zorg ervoor dat beide antennes zich in een volledig open ruimte bevinden met vrij zicht op de hemel, en met een basislijnafstand van minimaal 0.3 meter ertussen. Raadpleeg voor meer informatie de volgende link: Gebruikershandleiding: simpleRTK3B Compass Configuratiesectie van de kop.

Schakel de autopilot in en open Mission Planner. Druk op CTRL+F -> MAVlink inspector -> GPS2_RAW -> yawDe waarde moet overeenkomen met de Azimuth-waarde in UPrecise.

De Yaw-waarde van de AHRS in Mission Planner De synchronisatie met de GPS2_RAW-yaw-waarde zal geleidelijk verlopen. Dit proces kan enkele minuten duren.

Houd er rekening mee dat de EKF rekening houdt met de gyroscoopmetingen. Als u dus alleen de autopilot draait zonder het gehele voertuigframe (waar de antennes op gemonteerd zijn) te draaien, kan de koers tijdelijk veranderen. Na een paar seconden zal deze zich echter corrigeren en zich uitlijnen met de door GNSS berekende koers.

Voor de beste resultaten tijdens dynamische tests moet u ervoor zorgen dat zowel de Pixhawk en de GNSS-antennes op hetzelfde apparaat of oppervlak worden gemonteerd.

Verbinden met RTK-correcties

Om een nauwkeurigheid van centimeters in de positionering te bereiken, moeten correctiegegevens naar de roverEr zijn twee hoofdmethoden voor het leveren van deze correctiegegevens:
- Gebruik van online correctieservice (NTRIP): Bij deze methode wordt de rover ontvangt realtime correcties via de NTRIP (Networked Transport of RTCM via Internet Protocol) protocol. Deze methode is handig voor gebieden met een betrouwbare internetverbinding en maakt het opzetten van een fysiek basisstation overbodig. Voor meer informatie over de integratie NTRIP correcties met ArduPilot, kunt u volgen ArduSimple's tutorial over verzending NTRIP correcties aan ArduPilot.
- Een basisstation opzetten: Deze methode is handig in gebieden waar geen internettoegang is of NTRIP netwerk beschikbaar, maar vereist extra apparatuur en instellingen. U kunt verwijzen naar ArduSimple's tutorial over RTK-basisstationcorrecties naar ArduPilot sturen voor gedetailleerde instructies.
Binnen een paar seconden, aan Mission Planner De GPS2-status zal veranderen naar rtk Float or rtk Vast.